Lập trình điều khiển

Tổng quan

Chương trình sẽ cung cấp cho bạn một giá trị đầu vào:

image: hình ảnh trả về từ xe.
Hàm điều khiển: control(speed, angle) với các tham số:
- angle (góc điều khiển): giá trị trong khoảng [-25, 25] Âm → góc trái, Dương → góc phải
- speed (tốc độ điều khiển): giá trị trong khoảng [-25, 50] Âm → lùi, Dương → tiến

Hướng dẫn chạy chương trình

Xem code tại repo:

CDS_UTE_2025

Trước khi chạy, bạn cần chỉnh port mà STM32 kết nối với Orange Pi. Trên Orange Pi, thông thường port sẽ là /dev/ttyACM0

Sau đó, để khởi chạy chương trình điều khiển, bạn dùng lệnh:

python client.py

Khi chạy, tín hiệu speed và angle sẽ được gửi từ Orange Pi đến STM32 thông qua cổng STLink (dây cáp USB).

Lưu ý: đảm bảo bạn đã nhấn nút Start (màu xanh lá) và LED on-board trên STM32 đã sáng.

Hướng dẫn code STM32

Trong dự án này, STM32 được lập trình bằng công cụ Arduino IDE. Bạn có thể xem hướng dẫn chi tiết tại:

utils/README.md

Phiên bản code Control_CDS_ver3 là phiên bản hoàn thiện cuối cùng. Tuy nhiên, bạn hoàn toàn có thể hiệu chỉnh các tham số hoặc mở rộng thêm nếu muốn.

Điều chỉnh tốc độ và góc lái

Dưới đây là hai phần hướng dẫn chi tiết để hiệu chỉnh:

Nội dung: